（1）对小口径不锈钢管道自动焊设备进行功能分析，提出焊机的相应技术指标。

（2）根据小口径不锈钢管道焊接的实际工程参数，对送丝机构、行走机构、摆动机构、位置调整机构等机械结构进行分析，并对相应的驱动电机依照设计参数进行选型，使得小口径不锈钢管道自动焊结构紧凑、控制精确；

（3）确定焊接设备控制核心，并围绕控制核心对外设控制电路原理图进行设计和绘制，根据设计的原理图做出PCB板使之能够驱动送丝机构、摆动机构、位置调整机构、行走机构的运行，并且能够通过串口和上位机通信，实现PC机对设备的控制和监控。

（4）在单片机的控制下，通过编写程序实现焊接小车能根据行走位置不同而执行不同的焊接速度、通过手动方式调整焊枪姿态、实现送丝机构按照设定模式进行送丝、实现焊枪按照焊接需要进行摆动、实现焊接设备与上位机通信等功能。

（5）调试各个机构的软硬件，达到各个电机协调运行，使小口径不锈钢管道自动焊能够实现不锈钢管道圆周各个位置的焊接功能。